绳驱超冗余空间柔性机械臂遥操作系统设计与实验研究

来源：机器人杂志2022年第1期北京时间：

作者：朱晓俊, 王学谦, 马云萱, 梁斌, 孙汉旭

摘要：针对绳驱超冗余空间柔性机械臂的运动特点和在大范围工作空间快速运动、避障及狭小空间作业和触碰情况下精细操作等在轨遥操作任务需求，设计并研制了适应多种工况的基于手控器和虚拟现实（VR）手柄组合的遥操作人机交互系统。对狭小空间作业和避障等工况进行分析，提出了基于自由度动态组合和末端―臂形同步规划的遥操作方法。最后，完成了穿越卫星太阳帆板狭缝的典型实验，实验验证了遥操作系统的工程实用性，以及柔性机械臂遥操作运动规划方法的可行性。因此，配合使用多种人机交互方式组合的遥操作系统和相应的运动规划方法，可使操作者以更加直观自然的方式参与到遥操作系统中，有效提高操作员完成复杂遥操作任务的安全性和操作性能。

关键词：空间柔性机械臂, 绳索驱动, 遥操作, 人机交互, 运动规划