火星车沉陷机理与脱困策略研究
来源：机器人杂志2022年第1期北京时间：
作者：潘冬, 陈朕, 袁宝峰, 王瑞, 陈百超, 邹猛
摘要：以“祝融号”火星车为研究对象，基于车辆地面力学理论分析了火星车发生沉陷的机理，基于滑转率、电流、沉陷深度等给出沉陷判别方法，制定了不同条件下“祝融号”火星车的沉陷判别准则及脱困策略。验证试验结果表明：临界沉陷时滑转率为61.25%、驱动电流为1.90 A，达到沉陷临界值后“祝融号”火星车将无法直接驶离，而“祝融号”火星车主动悬架的蠕动是实现脱困的有效方法。研究成果可为“祝融号”火星车在轨使用策略提供试验数据和参考。
关键词：火星车, 车轮, 沉陷, 脱困方法
