相似场景下基于局部地图的激光SLAM前端算法改进

来源：机器人杂志2022年第2期北京时间：

作者：许宇伟, 颜文旭, 吴炜

摘要：在走廊、隧道等相似场景下，传统激光SLAM（同步定位与地图创建）算法由于观测数据的相似性，算法性能将严重劣化，甚至完全失效。为解决该问题，本文在hdl_graph_slam算法的基础上，首先基于匀速运动假设改进了运动预测模型，获得了更准确的初始位姿估计；然后通过引入局部地图概念实现点云的稠密化，改善了相似场景下前端里程计的性能。在室内实验中，场景的还原度达到了99.54%，较改进前提高了57.25%；在室外实验中，里程计漂移由原先的111.62 m降至7.65 m。实验结果表明，提出的算法在室内和室外的相似场景中均能带来显著的性能提升。

关键词：相似场景, 局部地图, SLAM（同步定位与地图创建）, 前端算法