构形可变移动机器人的构形评价、优选及变换规划

来源：机器人杂志2022年第2期北京时间：

作者：冯婷婷, 谭炯钰, 谷世超, 叶文达, 朱海飞, 管贻生

摘要：为提升移动机器人对环境的适应能力，提出了一种适用于车体构形、轮距和轮向可变的轮式移动机器人的构形评价、优选和变换规划方法。该方法以转弯所需半径、通过宽度和稳定角为指标评价不同构形下机器人的移动性和稳定性，然后构建权系数多目标模型从构形集合中优选与环境特征匹配的构形，再将任意两构形之间的变换规划转化为网络路径搜索问题来求解耗能最少的变换路径。最后，通过实验验证了所提评价指标、构形优选以及变换路径规划方法的合理性和有效性。研究结果可为此类构形可变轮式移动机器人的设计分析和运动规划提供指导或参考。

关键词：移动机器人, 构形评价, 构形优选, 构形变换