基于视觉/力觉的机器人协同缝制系统

来源：机器人杂志2022年第3期北京时间：

作者：付天宇, 李凤鸣, 崔涛, 宋锐, 王艳红

摘要：针对服装制造行业中缝制过程自动化程度较低的问题，基于视觉、力觉信息设计搭建了一种机器人与缝制设备协同工作的智能缝制系统，实现了多种多边织物的自动化缝制。采用基于拐点检测的织物特征提取方法，实现机器人缝制线迹规划；在此基础上基于力/位混合控制策略，实现缝制过程中机器人与缝纫机的协同作业，保证缝制质量。最后测试了不同转速下机器人单边缝制效果以及多边织物边缘整体缝制效果。实验结果表明，设计的机器人缝制系统可以实现不同转速下双机协同缝制，缝制线迹到面料边缘距离误差小于2mm，针距误差小于0.5mm，线迹总长度误差小于1.6cm。

关键词：机器人缝制, 轨迹规划, 力/位混合控制, 协同控制