冬奥冰壶六足机器人研究
来源：机器人杂志2022年第5期北京时间：
作者：高峰, 齐臣坤, 陈先宝, 尹科, 赵越, 高岳
摘要：冰壶六足机器人是北京2022年冬奥会组委会需求的唯一进入冬奥会赛场的机器人。开发该机器人的目的是借助北京冬奥会展示我国机器人的自主创新能力和水平。我们重视独特设计创意，通过模仿冰壶运动员投掷冰壶的“行为特征”来设计和开发冰壶六足机器人。冰壶六足机器人设计面临多项挑战，要解决模仿人投掷冰壶行为的六足机器人的构形综合、投掷冰壶任务链与机器人行为链关联特征建立、机器人击打冰壶行为规划等问题。研制的冰壶六足机器人在北京2022年冬奥会冰立方冰壶赛场上顺利完成击打冰壶表演。
关键词：六足机器人, 冰壶, 机构构形, 伺服驱动, 机器人行为控制
