可穿戴式下肢外骨骼康复机器人研究进展

来源：机器人杂志2022年第5期北京时间：

作者：丁逸苇, 涂利娟, 刘怡希, 张冀聪, 帅梅

摘要：对于脊髓损伤、脑损伤等因素导致下肢运动障碍的患者，利用下肢外骨骼康复机器人可在患者损伤早期进行精准康复，并在康复过程中优化康复策略。本文详细对比了下肢外骨骼康复机器人相比于传统康复方法的优势，并结合国内外研究现状阐述了不同外骨骼机器人的设备特点及应用场景，详细分析了机器人的驱动方式、控制系统以及训练模式等关键技术。最后，着重探讨了下肢外骨骼康复机器人未来发展所面对的挑战，并针对机械结构优化、驱动算法优化、康复流程智能化、基于虚拟现实技术的应用场景优化及康复效果评估等5方面提出了可行的探讨，对下肢外骨骼康复机器人未来的技术发展趋势作出可行分析。

关键词：下肢外骨骼康复机器人, 智能仿生机械设备, 康复医学, 脊髓损伤康复