电动力液压驱动四足双臂机器人的设计与实现

来源：机器人杂志2022年第6期北京时间：

作者：刘松, 柴汇, 李贻斌, 宋锐, 李剑, 荣学文, 付鹏, 刘建利, 侯晋冕, 胡加银

摘要：针对定基座机器人在复杂环境下作业能力不足的问题，研制出电动力液压四足双臂机器人，将浮动基座与双臂系统的优势有机结合，能够代替人员完成复杂环境下应急处置、工程作业等任务。详细阐述了四足双臂机器人的机械结构、机载电液动力系统、分布式控制系统以及仿真与操作训练平台的设计与实现。提出基于全身虚拟模型的足底力分配方法与足臂协调运动规划方法，实现了躯干浮动基座与双臂系统的联动，大大提升了机器人的作业能力和效率。通过搭建的仿真与操作训练平台完成单臂作业以及双臂协同作业的仿真，验证了所提出控制方法的有效性，并对机器人操作员进行操作训练。在实际样机实验中，测试了单臂抓取以及双臂协同抓取的能力，证明了四足双臂机器人能够满足复杂环境下移动作业的需求。

关键词：四足机器人, 足臂协调, 电液动力源, 分布式控制, 浮动基座