面向TEM手术的柔性机器人设计与控制
来源：机器人杂志2023年第4期北京时间：
作者：曹旭昶, 孙振, 李飞, 周鑫, 付卫, 王君臣
摘要：面向经肛内镜微创手术（TEM），设计了一种基于万向轴关节和串联杆结构的柔性机器人。基于柔性体变形的恒曲率模型建立了万向轴关节的正运动学，并提出了一种万向轴关节的正运动学优化方法，建立了柔性机器人驱动空间、关节空间以及工作空间之间的映射关系。设计并实现了柔性机器人的主从控制方法。采用光学定位系统对柔性机器人末端定位误差进行检测，实验结果表明，柔性机器人末端的绝对定位误差小于6.00 mm，重复定位误差小于3.00 mm。
关键词：柔性机器人, 经肛内镜微创手术, 主从控制, 单孔手术, 万向轴关节
