水下六足机器人及其运动规划研究现状

来源：机器人杂志2023年第6期北京时间：

作者：孙英哲, 张奇峰, 刘晓萌, 杨雪娇, 张艾群

摘要：水下六足机器人具有丰富的步态样式和冗余的肢体结构, 凭借其离散式的地面支撑和对水下障碍、礁坪等复杂特殊地形的极强适应性, 具有广泛的应用前景。本文通过充分的文献调研和总结, 对目前水下六足机器人平台发展现状进行了综述。针对水下六足机器人的海底爬行能力, 分别从稳定性判据、路径规划与自适应行走方法3项关键技术进行了分析和总结; 在稳定性判据方面, 分别针对水下六足机器人静态稳定性判据与动态稳定性判据进行阐述; 在路径规划方面, 在目前典型陆地六足机器人路径规划方法的基础上, 结合水下六足机器人独有的运动特性进行阐述; 针对水下六足机器人自适应行走方面, 分别阐述传统自适应调整方法与目前基于深度强化学习的方法进行介绍; 最后对这些关键技术的未来发展趋势进行了展望。

关键词：水下六足机器人, 路径规划, 自适应行走, 稳定性判据