深海长期驻留自主水下机器人系统研究现状与发展趋势

来源：机器人杂志2023年第6期北京时间：

作者：徐会希, 吕凤天, 石凯, 朱宝彤, 陈仲

摘要：深海环境的长周期监测已成为人类分析和认识海洋生态系统和海洋环境变换过程的必要手段, 而深海长期驻留自主水下机器人(LRAUV)系统则是实现深海环境长周期监测的有效装备, 成为近年来深海领域的研究热点。本文通过梳理、总结前人的研究, 首先对LRAUV系统的含义及其工作模式进行了介绍; 对LRAUV系统的典型应用领域进行了分析与展望; 然后, 对国内外LRAUV系统进行了综述, 包括其配置、功能与技术参数等内容, 并总结了其发展趋势; 最后对LRAUV系统长期生存、基站支撑、AUV自主对接、能源补充及数据传输、探测作业等关键技术的研究现状、难点问题及未来发展方向进行了综述与分析。

关键词：环境监测, 自主水下机器人(AUV), 长期驻留, 自主对接, 自主探测