立式罐容量计量中爬壁机器人的路径规划

来源：机器人杂志2024年第1期北京时间：

作者：汪潼, 朱世强, 宋伟, 李存军, 施浩磊

摘要：针对立式罐容量计量中的需求，设计了一种激光跟踪仪与爬壁机器人相结合的计量方法。为实现高效、高精度的容量计量，基于测点分布规划了一种机器人测量路径。首先，采用2种计算方法分别适应周向、垂向稀疏的测点分布。由于测量路径与计量精度的关系尚不明确，因此创建了罐体模型以分析测点分布对用时、精度的影响，进而确定路径样式及参数。最后，在罐壁点云和某储罐上分别进行仿真和实物实验，提出一个损失函数以评价该路径，并将现场测量结果与全站仪法的结果进行比对。结果表明，使用该路径开展测量的用时短，仿真与实物实验的计量误差均小于0.04%，总体损失小于其他现有计量方法。

关键词：立式罐, 容量计量, 爬壁机器人, 测点分布, 路径规划