软体机器人建模与控制技术研究进展
来源：机器人杂志2024年第2期北京时间：
作者：梅栋, 赵鑫, 唐刚强, 赵春, 李博, 骆敏舟, 王延杰
摘要：由于软体机器人具有超高冗余、大变形以及非线性等特点，如何精准控制软体机器人实现预期目标的抓取和操作，一直以来都是研究人员广泛关注的问题。本文根据是否建立机器人数学模型、是否采用传感器反馈以及采用何种控制算法将现有软体机器人控制技术划分为基于模型的控制与无模型控制、开环控制与闭环控制、经典控制与智能控制3个类别，分别阐述软体机器人在建模、反馈以及控制算法方面的研究现状并进行归纳总结。最后，讨论了软体机器人控制技术面临的问题和挑战，并对未来软体机器人控制技术的发展进行了展望。
关键词：软体机器人, 控制技术, 数学模型, 传感器反馈, 控制算法
