软体机器人拓扑优化设计研究进展
来源：机器人杂志2024年第2期北京时间：
作者：罗凯, 李德臣, 陈世通, 陈飞飞
摘要：软体机器人在非结构化环境作业任务中极具潜力，但其驱动－结构一体化特性令结构设计问题颇具挑战性。相较于经验设计和仿生设计思路，拓扑优化方法从数学上实现了结构严密演化，可为设计问题提供新思路。本文聚焦于软体机器人拓扑优化设计的研究进展。首先，对软体机器人的变形行为与力交互特性两类基本设计问题进行简要描述，进而阐述拓扑优化思想以及主要的拓扑优化方法，然后列举各类软体驱动器的典型设计案例，最后系统概述软体机器人拓扑优化设计中存在的挑战与技术难点。
关键词：软体机器人, 结构设计, 拓扑优化, 驱动－结构一体化
