基于柔性传感的软体机器人交互研究进展

来源：机器人杂志2024年第2期北京时间：

作者：刘文博, 王韫, 朵有宁, 段金曦, 陈星雨, 李磊, 刘昱辰, 文力

摘要：本文旨在总结基于柔性传感的软体机器人交互研究进展。首先介绍了软体机器人在柔性抓取、生物医疗以及环境探索等实际应用领域的最新研究进展。其次介绍了软体机器人运动学和动力学建模方法。接着分析了适用于软体机器人的柔性传感技术，重点讨论了柔性多模态感知技术。然后阐述了软体机器人传感与智能交互技术的研究现状，利用柔性传感器实现软体机器人本体感知、环境感知以及多模态感知，着重分析了基于柔性传感器的软体机器人智能交互系统。最后，对基于柔性传感的软体机器人交互研究所面临的潜在挑战与可能的发展方向进行了分析与展望。

关键词：软体机器人, 柔性传感, 智能交互系统