仿水蛭蠕动爬行软体机器人设计

来源：机器人杂志2024年第2期北京时间：

作者：李恭新, 王民栋, 朱亚洲, 刘娜, 栾小丽, 刘飞

摘要：为了寻求一种无损和对患者友好的肠道检查方法，提出并设计了一种仿水蛭的软体机器人。该仿水蛭软体机器人由2个以双层结构为“脚”的吸附驱动器和以自束缚多腔室为本体的伸缩驱动器组成，通过控制2个吸附驱动器的交替运动和伸缩驱动器的配合运动实现蠕动爬行。结合实际实验和数值仿真验证了吸附驱动器的吸附特性和伸缩驱动器的调节机理，并分别通过软体机器人在平面、斜坡和类肠道等环境的实验进一步验证了机器人的运动性能。吸附驱动器最大吸附力可达3.05 N，软体机器人运动速度可达5 mm/s，验证了该机器人可以在类肠道的环境中实现无损和可控的运行。这项工作有望为肠道疾病的检查和治疗应用提供无损和对患者友好的新方法。

关键词：软体机器人, 仿水蛭, 肠道检查