基于模仿学习的眼底手术行为机器人复现

来源：机器人杂志2024年第3期北京时间：

作者：李至, 潘越, 陈殿生, 秦雪娇, 王韫, 王俊杰

摘要：针对现有眼底手术专家紧缺的问题, 提出了一种获取与学习医生眼底手术操作技能的方法。首先, 基于深度相机构建了手术操作行为采集平台, 对手术操作轨迹进行采集; 其次, 依据医生在不同手术阶段的操作意图, 基于隐马尔可夫模型, 实现了对医生操作技能的分割与表征; 再次, 基于模仿学习算法设计了医生手术操作学习方法, 并进一步实现了对医生手术操作的复现; 最后借助睿尔曼RM65-B机器人对相关方法进行了实验验证。结果显示, 本文的眼底手术行为模仿学习方法可有效实现手术操作技能的表征与学习, 并指导机器人完成相关手术操作。

关键词：眼底手术, 模仿学习, 机器人, 行为复现