针对全海深载人潜水器的超短基线定位校正
来源：机器人杂志2024年第3期北京时间：
作者：熊长静, 杨波, 汪伟, 刘烨瑶, 李欣国, 潘锋
摘要：针对全海深载人潜水器定位中, 多基元超短基线定位系统中水听器安装偏差导致的定位精度下降问题, 提出了一种定位校正方法。从超短基线定位的基本原理出发, 分析基元在x、y方向的安装偏差对定位结果解算的影响, 来提高超短基线定位精度。利用上述分析结果, 提出相位校正与Toeplitz校正相结合的校正方法, 从而提高定位精度。通过仿真和实验证明, 本文算法操作简单、易于实现、效果显著, 有效提高了定位精度。
关键词：超短基线定位, 波达方向估计算法, 总体最小二乘—旋转不变子空间算法, Toeplitz校正, 相位校正
