基于力柔顺性的航天对接半物理仿真
来源：机器人杂志2024年第3期北京时间：
作者：罗睿, 赵英杰, 金辉, 刘明洋, 贺云
摘要：针对6自由度空间对接的半物理仿真中存在的动态响应慢、精度差等问题，提出了基于力柔顺性的串联机器人对接半物理仿真技术。采用重力补偿与导纳控制结合的方法，通过机器人与数学模型相结合的方式模拟真实柔顺对接运动，引入驱动延迟补偿来提高系统性能，满足精度高、自由度高、传感器融合好、动态响应快速等性能要求。实验结果表明，所提出的方法提高了机器人感知外部作用力的精确度，同时提高了力随动柔顺对接过程的动态响应速度与对接精度。
关键词：串联机器人, 半物理仿真, 重力补偿, 驱动延迟补偿, 导纳控制
