2R1T并联机器人滑模自适应迭代学习控制

来源：机器人杂志2024年第3期北京时间：

作者：周博文, 张海峰, 李秦川

摘要：针对具有两转一移自由度的并联机器人的重复性加工轨迹跟踪精度问题，提出了一种滑模－自适应－迭代学习控制方案。具体而言，采用迭代学习控制来提高轨迹控制的精度，引入滑模控制来增强控制系统的鲁棒性，并采用自适应控制来处理系统内在的不确定性，降低了滑模控制中切换项引起的振荡问题。进一步，通过Bellman-Gronwall定理与 \lambda 范数证明了控制系统的收敛性。通过设计类李雅普诺夫函数证明了控制系统的稳定性。最后，进行控制方案的数值仿真以及真机实验，验证了所提出的控制方案能够有效提升两转一移类并联机构的控制精度以及系统鲁棒性。在该控制算法下，并联机器人关节空间的平均误差、最大误差及标准差相比于PD控制方法降低了59.5%、55.1% 和60.1%。

关键词：迭代学习控制, 2R1T并联机器人, 滑模控制, 自适应控制