基于渐开线轮廓凸轮的杠杆式偏角解耦变刚度关节设计
来源：机器人杂志2024年第5期北京时间：
作者：唐贵阳, 杨晓钧, 李兵, 汪大愚
摘要：针对当前的杠杆式变刚度关节存在的刚度与偏角耦合的缺点, 提出一种变刚度关节设计方案。首先, 提出了可调支点杠杆机构的结构方案。通过静力学模型分析得出关节刚度与偏角无关。进而, 设计了调整杠杆机构支点位置的渐开线凸轮机构, 使得凸轮转角与支点位置成线性关系, 降低了关节刚度调节的难度。最后, 设计并制作了变刚度关节的原理样机, 分别进行了样机关节刚度特性以及刚度与偏角关系的仿真与实验, 验证了变刚度原理的可行性以及刚度与偏角的解耦性。
关键词：变刚度关节, 渐开线轮廓凸轮, 杠杆原理, 偏角解耦
