基于地形和刚度自适应的四足机器人姿态控制
来源：机器人杂志2024年第6期北京时间：
作者：黄宴委, 李奕鋆, 李东方
摘要：针对四足机器人在非结构化地形中难以稳定运动的问题，提出一种不依赖视觉的地形感知和刚度自适应控制方案。首先，采用卡尔曼滤波技术设计机器人状态观测器，对本体状态进行估计。然后，利用估计的本体状态设计一种地形感知控制器，以抑制机体在起伏环境中的高频抖动，从而提高抗干扰能力。而后结合阻抗理论设计刚度自适应控制器，并求解最优刚度变化律，提高姿态误差的收敛速度，增强机器人的动态稳定性。此外，引用李雅普诺夫理论分析系统稳定性。最后，仿真结果与实物样机实验结果表明，本文提出的方法显著增强了机器人的地形适应性和运动平滑性。
关键词：四足机器人, 地形感知, 刚度自适应控制
