基于主动推理与仿人智能图式的感知运动联合学习方法

来源：机器人杂志2025年第2期北京时间：

作者：王牛, 桑晓夫

摘要：针对自主机器人在学习过程中会受限于训练时的输入数据以及感知空间与运动空间之间割裂的问题，提出一种感知运动联合学习方法。该方法通过仿人智能图式理论建立感知运动系统，将系统分为感知图式、关联图式和运动图式，并基于主动推理建立感知图式与运动图式之间的关联。针对机器人的主动探索与主动学习过程，设计了关联模型与认知模块，提出了联合学习算法，结合主动感知进行机器人的自主学习。实验结果表明，采用联合学习方法，在仿真实验和实物实验中，感知精度分别可以提升22.32%与12.00%，并且运动到相同目标位置的时间大幅缩短，运动轨迹也更加平滑。实验证明了所提的联合学习方法能够提高机器人的认知能力和自学习能力，并且可以自主优化识别精度与运动轨迹。

关键词：联合学习, 仿人智能图式, 主动推理, 主动感知