基于子母式多无人机协同的多目标追踪

来源：机器人杂志2025年第3期北京时间：

作者：王翰章, 张雪涛, 刘一莎, 张雪波, 庄严

摘要：针对多无人机多目标追踪中存在的障碍物分布随机、多目标分布分散且易脱离传感器感知范围等问题，提出了一种基于子母式多无人机系统的多目标联合覆盖与追踪方法。首先利用Welzl算法生成的最小包围圆引导母机规划追踪轨迹以覆盖更多的目标；然后根据母机对多目标位置的预测结果调度子机抵近目标进行一对一追踪；最后子母机通过在线协同追踪来实现对区域内多目标的持续稳定观测。仿真实验结果表明所提方法能够有效提升多无人机对多目标的观测能力，室外场景中的子母机多目标追踪实验验证了该方法部署在实际多无人机平台上的有效性。

关键词：无人机目标追踪, 最小圆覆盖, 多无人机, 任务分配, 协同轨迹规划