腔道介入交互约束下的柔性机器人具身形态感知方法

来源：机器人杂志2025年第4期北京时间：

作者：黎定佳, 郭钰琪, 杨永明, 李锐, 刘连庆, 刘浩

摘要：腔道疾病是最常见的人体疾病，柔性手术机器人因其柔顺性可以介入曲折狭窄的腔道，但是容易因接触交互而受阻。为了提升介入的安全性及智能化水平，提出了一种基于光纤布拉格光栅（FBG）的具身形态感知方法，从形态信息的采集、处理、理解到行为决策的层面实现机器人从本体形态感知到认知的过程。首先基于离散圆弧假设实现多芯FBG光纤的形状重建，然后通过逐步提取邻域圆弧状态的影响的方式，提出了一种改进的移动平均滤波（IMAF）方法，实现信号噪声的平滑处理。同时提出一种基于时―空变化的阻塞检测方法，通过与环境的动态交互对形状进行理解。利用理解得到的交互状态，采用基于仿人操作和瞬时全局一致性指数（IGII）的间歇式介入策略，保证介入的柔顺性。最后开展仿真实验和实物实验，通过与不同的滤波方法比较证明了IMAF方法的先进性，并且通过不同的场景验证阻塞检测方法以及介入方法的可行性及有效性。

关键词：形状重建, 信号滤波, 阻塞检测, 腔道介入策略