机器人力控精密抛光技术研究进展

来源：机器人杂志2025年第5期北京时间：

作者：王英鹏, 宋慧鹏, 孙玉文

摘要：工业机器人固有的机械结构特点导致其在运动过程中存在较大的定位误差和刚度各向异性问题，一定程度上限制了其在模具、航空结构件等高表面完整性抛光中的应用。力控精密抛光技术是应对上述挑战、实现机器人在精密抛光领域应用拓展的必然选择。为此，本文介绍了机器人力控抛光技术的主要实现途径，并从力控系统结构和控制策略层面阐明了制约力控抛光性能提升的关键因素。进而，以表面波纹度和表面粗糙度为纽带，分析了抛光路径、机器人加工姿态、定位精度和工艺参数等因素与抛光表面质量间的内在关联性，系统评述了机器人力控精密抛光的研究进展，并针对机器人力控抛光技术存在的问题和未来发展方向进行了深入探讨。

关键词：机器人, 精密抛光, 抛光路径, 表面粗糙度, 力控制技术, 工艺参数优化