基于梁单元的曲面软体机器人简化力学模型
来源：机器人杂志2025年第5期北京时间：
作者：程屹涛, 杨焕煜, 刘珂
摘要：针对一种可进行曲面自由变形的软体机器人，提出了一种基于梁单元和非线性有限元理论的简化力学模型。首先，使用特定的梁单元对曲面软体机器人进行有限元离散。其次，使用牛顿—拉弗森迭代法对非线性变形过程进行求解，同时推导出给定全局几何特征时逆向求解各个驱动器收缩量的映射关系。数值计算和仿真结果表明，该简化力学模型为曲面软体机器人的建模、仿真以及控制提供了一个高效的计算平台。
关键词：软体机器人, 简化力学模型, 梁单元, 非线性有限元
