面向星表探测的球形机器人研究进展
来源：机器人杂志2025年第6期北京时间：
作者：金禹锟, 郑重, 杨飞, 岳洪浩, 陆一凡
摘要：球形机器人在星表探测等深空探测任务中展现出极大的潜力。本文首先从球壳结构特点的角度对球形机器人的构形进行介绍。然后将球形机器人的驱动方式分为滚动驱动、跳跃驱动、飞行驱动和混合驱动4个类别，介绍并归纳总结了各驱动方式的具体方法和原理。之后对球形机器人的关键技术进行介绍，为球形机器人在星表探测的应用提供参考。最后对面向星表探测的球形机器人的研究进展进行总结，对未来发展趋势进行展望。
关键词：球形机器人, 星表探测, 结构设计, 驱动方式, 控制算法
