面向地外复杂地形的足式星球探测机器人综述

来源：机器人杂志2025年第6期北京时间：

作者：訾佩锦, 栗琪凯, 秦日鹏, 陈佳伟, 张涛, 徐坤, 丁希仑

摘要：随着深空探测任务的不断拓展，地外复杂地形对探测机器人的性能提出更高要求，足式机器人因卓越的地形适应性和机动灵活性，逐渐成为星球探测领域的研究热点。本文综述了面向地外复杂地形和环境的足式星球探测机器人的研究现状；对“一机多能”的设计需求、在复杂星表环境的适应性与可靠性、能源供应与管理、环境感知与建模等方面的挑战进行了分析，重点介绍和分析了足式星球探测机器人的机构与机械设计方法、全身协调控制方法、感知与定位方法等关键技术研究进展；探讨了不同构形和方法的优缺点，以及在实际探测任务中可能存在的问题，展望了未来研究方向和应用前景，以期为星球探测机器人领域的进一步发展提供参考。

关键词：足式机器人, 攀爬机器人, 星球探测机器人, 空间机器人, 强化学习, 本体感知