小天体探测机器人表面附着装置设计与验证
来源：机器人杂志2025年第6期北京时间：
作者：曾磊, 赵志军, 曾福明, 王琨, 贾山, 全齐全, 刘鑫, 满剑锋
摘要：由于小天体的引力微弱、地质形貌特征复杂，因此附着固定成为探测器开展探测任务的重要前提。为此，提出了一种多足趾爪刺固定的星表附着装置，并安装在探测机器人的末端。该装置各足趾之间运动独立，通过足趾尖刺钩挂小天体表面实现固定，通过多足趾共同作用提供锚固力。经分析及地面试验，验证了该固定装置对多种地形的适应能力，可为小天体探测机器人的表面附着与固定提供设计借鉴和工程参考。
关键词：小天体, 探测机器人, 表面附着固定
