基于双材料3D打印技术的多模式模块化软体机器人设计与实验研究

来源：机器人杂志2026年第1期北京时间：

作者：谢文龙, 何相辰, 李嘉晨, 金国庆

摘要：提出了一种基于双材料3D打印技术的模块化软体机器人设计，旨在提升模块化执行器的性能和机器人的整体适应性。采用双材料打印技术，将执行器分为应变限制层和扩展层，优化了执行器的结构，使其在提高输出性能和使用寿命的同时，改善了运动精度和可靠性。基于这一技术，设计了具备多种运动模式的模块化机器人系统，可以根据任务需求灵活更换不同的执行器模块，从而有效提升机器人的运动灵活性和功能多样性。实验结果表明，双材料打印技术不仅改善了执行器的性能，还为模块化软体机器人适应不同的应用场景并完成任务提供了新的解决方案。本文为模块化软体机器人的设计与制造提供了新的思路，尤其在性能优化和多功能任务执行方面具有重要意义。

关键词：双材料3D打印制造, 模块化, 软体建模与仿真, 软体机器人