基于自适应调节机制的激光SLAM后端约束构建方法

来源：机器人杂志2026年第1期北京时间：

作者：石文博, 戴豪杰, 陆昱初, 姚陈鹏, 刘成菊, 陈启军

摘要：在复杂环境下，几何结构的弱差异性与点云数据特征的降级易引发回环误匹配，导致后端图优化解算误差增加，制约移动机器人地图构建及定位的精确性与可靠性。为此，提出了一种基于自适应调节机制的激光SLAM（同步定位与地图构建）后端约束构建方法。首先，设计了基于匹配不确定性的回环检测搜索窗口动态调整方法，通过改进Floyd算法对子图最短距离矩阵的动态更新和维护，实时量化不同匹配节点间的相对不确定性程度，进而根据量化指标设计动态调节机制，自适应调整约束构建过程中的匹配搜索域。其次，提出了基于激光点云特异性的自适应阈值法，通过候选解得分情况量化点云特异性，动态调节约束构建搜索过程中的扫描匹配得分的阈值。最后，在移动机器人平台上进行实体实验，结果表明，与其他主流图优化激光SLAM算法相比，所提方法显著减少了错误约束构建，有效提升了机器人在复杂环境下建图的准确性与定位的鲁棒性。

关键词：激光SLAM(同步定位与地图构建), 约束构建, 回环检测, 图优化, 自适应调节机制