上肢康复外骨骼机器人关键技术研究综述与展望
来源：机器人杂志2026年第2期北京时间：
作者：秦岩丁, 孟京艳, 于宁波, 韩建达
摘要：上肢康复外骨骼机器人能够提供精准控制和个性化训练，提高患者主动参与度，对于辅助肩袖损伤术后康复具有显著的临床应用价值。首先，介绍了肩袖损伤的病理机制与康复目标、肩关节复合体解剖学和上肢外骨骼辅助肩袖损伤术后康复方法。接着，总结了针对肩关节康复的上肢外骨骼的机械结构设计。然后，综述了上肢康复外骨骼机器人轨迹规划技术的研究现状，主要包括多项式函数、优化成本函数、机器学习算法3种方法的对比。最后，从机构设计、意图识别、在线轨迹规划和控制、个性化主动康复等角度讨论了上肢康复外骨骼机器人的未来发展趋势。
关键词：肩袖损伤, 康复机器人, 上肢外骨骼, 轨迹规划
