面向移乘护理操作的大负载绳驱机器人设计与变刚度控制

来源：机器人杂志2026年第2期北京时间：

作者：金安平, 陶彦博, 焦春亭, 苏晓杰, 梁斌

摘要：为应对人口老龄化背景下护理人员短缺及卧床病人移乘的现实需求，设计并研制了一种面向辅助移乘护理操作的新型绳索驱动大负载护理机器人。首先，该护理机器人通过柔性绳索驱动模拟了人体手臂肌肉的拮抗驱动原理，通过将电机、减速器等驱动部件后置，显著降低了整臂运动部件的惯量与质量，不仅实现了运动学拟人，动力学参数也与人体手臂接近，进而提升了人机交互过程中的灵活性与安全性。其次，面向移乘护理操作，肩部设计了一种独特的双电机直驱差动机构，有效地增强了肩关节负载能力，获得了优异的载重比；肘关节创新性地集成了一种变刚度结构，结合刚度建模与主动变刚度控制策略，使得机械臂能够在不同的护理任务阶段展现出可调的柔顺交互特性。实验结果表明，该机械臂展现出卓越的负载性能，单臂质量仅为5 kg，其末端执行器可负载15 kg，肘关节可承载30 kg的负载，同时实现了小于0.4 mm的重复定位精度。最后，通过物理实验成功完成了辅助抱起移乘的护理任务，验证了绳驱护理机器人的基础性能及变刚度柔顺控制能力，充分展示了其在护理应用场景中的安全性与高效性。

关键词：绳驱机械臂, 高载重比, 移乘护理, 刚度分析