轮式助行器使用者推行状态识别研究

来源：机器人杂志2026年第2期北京时间：

作者：王强, 孙志杰, 兰陟

摘要：提出了一种基于压力传感器和激光雷达的综合性方法，用于识别电动轮式助行器使用者的推行状态。首先，利用压力传感器获取用户手部在助行器手柄上的施力数据，并通过去噪处理提取有效运动意图; 其次，采用激光雷达传感器追踪下肢运动速度，通过最小二乘法拟合腿部运动模式以实现精准位置估计。基于多传感器融合，系统能够识别关键状态（正常行进、转弯与跌倒），并触发自适应控制策略。该方法通过捕捉上肢压力变化与下肢运动轨迹，提升了实时监测的准确性与系统的稳定控制能力; 通过预防跌倒和提供可靠辅助，显著提升了老年用户的安全性，同时展现了其在临床康复应用中的潜力。

关键词：轮式助行器, 推行状态识别, 压力传感器, 激光雷达, 跌倒检测, 多传感器融合