RR-P5R型全球面工作空间解耦并联机构误差分析
来源：济南大学学报·自然科学版杂志2021年第02期北京时间：
作者：于珊珊,李为民,杨先海
摘要：针对二自由度球面解耦并联机构工作空间不足的问题,提出一种新型P5R运动支链,基于该运动支链设计RR-P5R型全球面工作空间解耦并联机构;采用环路增量法对RR-P5R型并联机构进行误差分析,建立位置、速度、加速度误差模型。结果表明,该RR-P5R型并联机构可以实现完整的球面工作空间,所建立的误差模型可以作为机构的参数设计、控制以及误差补偿的理论基础。
关键词：并联机构;球面并联机构;误差分析;全球面工作空间
基金资助：国家自然科学基金项目(51905316)
