基于Delaunay三角划分网格计算多连杆机器人工作空间

来源：济南大学学报·自然科学版杂志2022年第04期北京时间：

作者：吴虎,李鑫宁,杨先海,薛鹏,谭帅

摘要：为了更准确地描述多连杆机器人的工作空间，提出一种基于Delaunay三角划分网格的多连杆机器人工作空间计算方法；给出多连杆机器人的基本结构并进行化简，得到多连杆机器人的运动学方程，构建工作空间的密度函数，绘制出末端轨迹点云图，分别采用所提出的方法、数值积分法和网格划分法计算工作空间的面积。结果表明，采用数值积分法和网格划分法计算的工作空间面积误差率分别为2.76%、 2.27%,而采用所提出的方法计算的误差率为1.77%,该方法的计算性能明显优于其他2种方法的计算性能。

关键词：多连杆机器人;工作空间;三角划分网格;蒙特卡罗法;密度函数

基金资助：国家自然科学基金项目(52075306)