基于残余动量的两连杆柔性臂驱动器故障检测

来源：计量学报杂志2015年第3期北京时间：

作者：邵丹璐,王斌锐,金英连

单位：中国计量学院机电工程学院, 浙江 杭州 310018

摘要：综合考虑柔性臂质量与末端负载质量,采用Largrange方程和假设模态法,建立两连杆柔性臂动力学方程。基于动量导数,设计了残余动量算子。利用Matlab/Simulink中的弹性铰链搭建了柔性臂仿真平台;对驱动器无故障、单个故障及多个故障进行了仿真,对比分析了刚性臂和柔性臂相应残余动量的变化曲线。结果表明,残余动量适用于柔性臂;驱动器无故障时,残余动量近似为0;有故障时,残余动量变化曲线能反应出故障时间内驱动器力矩应有的大小和趋势,且对直接驱动连杆的残余动量影响最大。

关键词：计量学; 残余动量; 假设模态法; 柔性臂; 仿真

基金资助：国家自然科学基金（50905170）; 科技部质检公益项目(201210076)