用于压/拉检测的机器人皮肤柔/弹性传感器阵列设计

来源：计量学报杂志2015年第4期北京时间：

作者：李雷鸣,黄英,马阳洋,汪卫华,刘平,张玉刚

单位：合肥工业大学电子科学与应用物理学院, 安徽 合肥 230009

摘要：基于炭黑/硅橡胶复合材料的压力以及拉伸敏感特性,设计了一种可用于检测机器人皮肤接触压力和拉伸特性的新型传感器阵列。该传感器阵列的弹性电极结构克服了传统传感器不可拉伸的缺点,实现了传感器阵列的柔/弹性;阵列中设计了9个检测压力的传感器单元和2个检测拉伸的传感器单元,通过传感器结构设计和拉/压干扰特性分析以及补偿算法解决了拉伸和压力同时测量时的干扰问题,并构建了求解压力与拉伸的数学模型。实验结果表明:该传感器阵列实现了对压力和拉伸的同步检测,可用于机器人柔性皮肤中关节等部位。

关键词：计量学; 柔/弹性传感器阵列; 弹性电极; 压/拉检测; 机器人皮肤

基金资助：国家自然科学基金（61072032;61201076）