爬壁机器人在大型立式储罐径向偏差测量中的研究与应用

来源：计量学报杂志2018年第3期北京时间：

作者：佟林,张竟月,王金涛,魏凯,时文才,暴雪松,郭立功

单位：中国计量科学研究院, 北京 100029

摘要：设计了一种基于爬壁机器人原理的立式金属罐径向偏差自动测量系统。爬壁机器人采用永磁性履带吸附罐壁进行垂直运动,设计了机器人的机械系统、电气系统以及软件控制系统,并以一座1000m3的拱顶立式金属罐作为研究对象,根据JJG 168-2005和JJG 988-2004的技术要求对其进行现场试验。试验结果与参照值之差最大为1mm,验证了该方法的有效性;同时在保证原有检定精度的基础上,该测量系统提高了计量检定效率及安全性。

关键词：计量学; 容量计量; 径向偏差测量; 爬壁机器人; 立式储罐

基金资助：国家自然科学基金(51475440); 中国计量科学研究院基本科研业务费项目(22-AKY1419)