基于单目视觉的四旋翼飞行器目标跟踪算法研究

来源：计量学报杂志2018年第3期北京时间：

作者：张立国,李晓松,肖磊,金梅,董浩

单位：燕山大学 河北省测试计量技术与仪器重点实验室, 河北 秦皇岛 066004

摘要：以AR.drone四旋翼飞行器为研究平台,提出一种基于AR.drone前置单目摄像头,并结合卡尔曼滤波跟踪视频中移动目标的方法。将采集得到的RGB图像经过颜色空间转换成对光照变化影响不大的HSV图像;通过OpenCV对视频中跟踪目标的图像去噪,对轮廓进行检测寻找图像中最大的轮廓目标,并通过卡尔曼滤波对目标位置进行修正;计算四旋翼飞行器的飞行朝向并实现四旋翼飞行器对视频区域里移动目标的跟踪。实验表明,该方法有效地实现了对移动目标跟踪的准确性、稳定性和快速性。

关键词：计量学; 单目摄像头; 四旋翼飞行器; 色彩空间转换; 卡尔曼滤波; OpenCV; 目标跟踪

基金资助：国家“863“计划(2015A160); 河北省自然科学基金(F2015203392)