基于GPS/MATLAB的AUV路径优化分析

来源：计量学报杂志2020年第8期北京时间：

作者：吴志峰,吴子岳

单位：上海海洋大学工程学院, 上海 201306

摘要：介绍一种基于全球定位系统(GPS)的水下航行器(AUV)路径定位的控制系统设计方法。鉴于水下航行器在自主路径规划上出现偏差,水下航行器利用STM32型ARM微控制器与GPS数据交换,并通过GPS反馈数据与MATLAB规划路径结合和STM32均值处理,调整出合适的运动轨迹并进行了精度分析。实验结果表明:控制器设计的行驶轨迹符合期望且精度较好;基于GPS路径优化精度得到明显提高,为纠正路径规划偏差提供了一种参考方法。

关键词：计量学; 移动测量; 水下航行器;路径规划;GPS; 均值处理;无线远程控制系统

基金资助：国家海洋局基金(SHME2013js01)