协作机械臂末端执行器的快速定位算法

来源：计量学报杂志2021年第7期北京时间：

作者：喻靖,江文松,罗哉,杨力,周根明

单位：中国计量大学计量测试工程学院, 浙江 杭州 310018

摘要：针对传统的协作机械臂末端执行器即时定位效果差的问题,采用AprilTag标签定位,提出一种基于几何学提取ROI的快速定位算法。该算法对宏观尺寸目标采用下采样方法搜索有效局部范围,建立几何约束提取边缘像素点,加速目标识别速度。为了验证所提出算法的有效性,设计了机械臂末端执行器的视觉定位系统实验。实验结果表明:该算法的角点检测相对误差平均值低于0.1pixel,且检测速度提高至40帧/s,实现了对机械臂末端的快速定位。

关键词：计量学;末端执行器;协作机械臂;快速定位;单目视觉;AprilTag识别;下采样;图像处理

基金资助：国家重点研发计划(2017YFF0206306,2018YFF01012006,2019YFB2004900);国家自然科学基金(51675499,51927811);浙江省自然科学基金(LQ20E050016);浙江省重点研发计划(2020C01096)