机器人几何参数标定误差模型对定位精度影响研究

来源：计量学报杂志2024年第8期北京时间：

作者：王东霞,唐颖,李国成,温秀兰,钱夔

单位：南京工程学院 自动化学院,江苏南京211167

摘要：机器人几何参数误差是影响机器人定位精度的主要因素,通过对几何参数标定能够有效提高机器人定位精度。为了解决机器人在标定过程中的奇异性问题,采用改进的Denavit-Hartenberg(MDH)方法建立机器人几何参数模型,根据微分误差原理分别建立了机器人几何参数标定位姿误差和位置误差及姿态误差模型,并通过对几何参数冗余性分析及采用Levenberg-Marquardt(LM)算法辨识几何参数误差,研究不同误差模型对机器人定位精度影响。实验结果表明:采用位姿误差模型对机器人几何参数标定后其末端位置和姿态精度均能提升约75%,适于在有高精度定位要求的机器人中推广应用。

关键词：几何量计量;定位精度;机器人;MDH模型;冗余参数;误差模型

基金资助：国家自然科学基金(51675259);江苏省研究生科研与实践创新计划(SJCX22_1071);江苏省产学研合作项目(BY 20230901)