基于Harris特征与NDT-ICP算法的接触网腕臂建模

来源：计量学报杂志2025年第9期北京时间：

作者：张志春, 王志坤, 陈祎琳, 韦民洋

摘要：点云配准是三维建模工作中至关重要的一环。传统的正态分布变换（NDT）和迭代最近点（ICP）结合的配准算法对点云初始位姿要求严格且精度不足。为提高接触网腕臂三维建模的效率与准确度，提出了一种融合Harris特征与NDT-ICP的点云配准算法。该方法利用Harris特征点的尺度不变性和旋转不变性来优化点云数据结构并加快配准速度，并通过计算关键点间的距离信息，基于位置相似性建立关键点对对应关系，进一步提升配准精度。与传统NDT-ICP算法相比，新方法的配准精度提高了近99.98%，配准效率提高了近53.79%。

关键词：几何量计量,接触网腕臂,三维建模,Harris特征,NDT-ICP算法,点云配准

基金资助：国家自然科学基金面上项目(62173279)