基于激光测距扫描的室内定位方法研究

来源：激光与红外杂志2016年第8期北京时间：

作者：宋凯楠

单位：南京航空航天大学自动化学院,江苏 南京 211106；

摘要：在未知室内环境下,基于迭代最近点(ICP)匹配的同步建图与定位(SLAM)算法较为复杂,运算量较大,在微小型飞行器ARM嵌入式控制系统上实现难以保证实时性。本文提出了一种基于激光测距扫描的室内飞行定位方法,用室内环境的特征点替代激光扫描数据进行ICP匹配,减少了匹配时间,提高了SLAM算法的快速性。在环境特征点提取过程中,提出了一种真实特征点筛选机制,减少因虚假特征点导致的匹配误差,保证了匹配精度。设计搭建了试验平台,试验结果表明,本文提出的方法能够满足微小型飞行器室内飞行定位快速性和准确性的要求。

关键词：室内定位;激光测距扫描; SLAM;特征点;ICP匹配

基金资助：国家自然科学基金项目(No.61374116)资助