基于视觉里程计的单目红外视频三维重建

来源：激光与红外杂志2017年第10期北京时间：

作者：陈博洋

单位：东华大学信息科学与技术学院,上海 201620;东华大学 数字化纺织服装技术教育部工程研究中心,上海 201620;华东理工大学信息科学与工程学院,上海 200237；

摘要：针对红外视频的特点,提出了一种基于直接法和稀疏法视觉里程计的单目红外视频三维重建方法。该方法首先通过对红外热像仪标定获得热像仪内参,然后构建直接法和稀疏法视觉里程计模型,视觉里程计前端执行帧管理和点管理的任务,利用滑动窗口并借助高斯-牛顿迭代对总光度误差进行优化,计算出直接法和稀疏法视觉里程计模型所依赖的所有变量,完成定位热像仪和建图的任务。通过实验证明了该方法能够实时实现对单目红外视频进行三维重建。

关键词：红外视频;三维重建;直接法和稀疏法视觉里程计

基金资助：国家自然科学基金项目(No.61375007);上海市科委基础研究项目(No.15JC1400600)资助