仿生柔性触角形状感知光纤传感方法研究

来源：激光与红外杂志2018年第4期北京时间：

作者：赵利明

单位：北京信息科技大学光电信息与仪器北京市工程研究中心,北京 100016；

摘要：为解决智能机器人仿生柔性触角形状感知问题,研究柔性光纤传感方法。建立光纤触觉传感器三维模型,推导出柔性触角探测物体形状的曲率计算公式,建立柔性触角形状传感系统,实验研究光纤布拉格光栅作为传感元件的可行性,分析柔性仿生触角标定误差,得到仿生柔性触角弯曲导致光纤光栅中心波长漂移量与形状曲率的关系,拟合曲线与实际曲线之间的参数偏差小,验证了仿生柔性触角形状光纤传感技术可行性。研究结果表明,光纤传感方法可实现仿生柔性触角形状感知,在智能机器人领域具有应用前景。

关键词：智能机器人;光纤光栅;触觉传感;三维重构;曲率标定

基金资助：教育部“长江学者与创新团队发展计划”项目(No.IRT_16R07)；光电测试技术北京市重点实验室2017开放课题(No.GDKF2017006) 资助