光电跟踪转台伺服控制策略研究

来源：激光与红外杂志2018年第4期北京时间：

作者：吕宏宇

单位：1.中国科学院太空应用重点实验室,中国科学院空间应用工程与技术中心,北京100094；2.华北光电技术研究所,北京100015;3.北京新能源汽车股份有限公司，北京 100176；

摘要：针对高性能光电跟踪转台负载重、摩擦大、跟踪精度要求高等特点,提出了基于复合控制的伺服控制策略,速度环路设计了带有扰动观测器的线性二次最优反馈控制器,并在前向通道增加了零相位误差跟踪控制器(ZPETC),提高速度环的跟踪性能,位置环采用非线性PID反馈控制方式降低超调,提高稳态精度；将低速率的位置给定信息分别进行插值细分和滤波,通过高增益微分器和卡尔曼预测滤波,对转台速度和加速度进行预测和估计,进行前馈实现复合控制,实践证明,这种策略可以有效提高大加速度下的跟踪精度。

关键词：光电跟踪转台;复合控制;前馈;预测滤波;跟踪精度