基于先验知识的烟囱内部作业飞行器定位方法

来源：激光与红外杂志2018年第12期北京时间：

作者：陈嘉平

单位：中国计量大学机电工程学院,浙江 杭州 310018；

摘要：四旋翼无人飞行器在应用于火电厂大型烟囱内壁腐检测领域时,由于大型烟囱内部空间信息屏蔽的特性,使得传统的定位与通信方案无法满足四旋翼无人飞行器的飞行要求。为了解决此问题,应用二维环形激光雷达装置并结合烟囱结构的先验知识,设计了适用于烟囱内部作业的无人飞行器快速定位算法。同时设计了中继飞行器以提供烟囱内部作业飞行器与地面控制中心之间的数据通信服务。实验和仿真结果表明,该装置和方法能解决四旋翼无人飞行器在烟囱内部的定位和数据通信问题,为火电厂大型烟囱内壁腐蚀情况检测领域自动化程度的提高和后续研究打下基础。

关键词：四旋翼无人飞行器;激光雷达;先验知识;大型烟囱;定位